簡介：ABB機器人維修，除了基本運動指令和IO輸入輸出指令，還包含了一些常見的特殊指令 MoveAbsJ 單軸運行回原點，常用于機器人6個軸回原點。 Reset IO復位指令，常用于輸出給外部設備的信號教學復位初始化。 PulseDO 脈沖輸出指令，常用于輸出給外部設備，用于電……
ABB機器人維修，除了基本運動指令和IO輸入輸出指令，還包含了一些常見的特殊指令
MoveAbsJ 單軸運行回原點，常用于機器人6個軸回原點。
Reset IO復位指令，常用于輸出給外部設備的信號教學復位初始化。
PulseDO 脈沖輸出指令，常用于輸出給外部設備，用于電磁閥、繼電器、PLC等。
及計時指令常用于生產節拍測算，等待時間指令常用于設備
應用：ABB機器人以單軸運行的方式運動至目標點，絕對不存在奇點，運動狀態完全不可控，避免在正常生產中使用此指令，常用于檢查機器人零點位置，指令中 TCP 與 Wobj 只與運行速度有關，與運動位置無關。常用于ABB機器人六個軸回到機械零點的位置。
IO復位指令－Reset
Reset do1；
do1：輸出信號名。（ signaldo ）
將數字輸出信號復位為“ 0” 。
IO脈沖指令－PulseDO
PulseDO do1；
do1：輸出信號名。（ signaldo ）
輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 0．2 s。
［＼PLength］－參變量（ num ）
脈沖長度，0．001s－2000s。
計時指令－ ClkReset
ClkReset clock1；
clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）
將一個機器人時鐘復位。
計時指令－ ClkStart
ClkStart clock1；
clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）
將一個機器人時鐘打開，開始計時。
計時指令－ ClkStop
ClkStop clock1；
clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）
將一個機器人時鐘關閉，停止計時，但仍舊保持時鐘數據直至復位。
等待指令－ WaitTime
WaitTime 5；
5：機器人等待時間 s。（ num ）
等待指令只是讓機器人程序運行停頓相應時間。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.czyjl.com
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