在我們心中的機器人都是被人格化后的機器人形象。那么，把機器人尤其是工業機器人形象解構以后，他又會是什么樣子呢？

　　這樣專業的問題，讓我們聽聽東南大學段晉軍博士怎么說。（以下部分內容摘自段博在《機器人大講堂》中的分享，我們重點介紹一下工業機器人系統）

　　平時不論是新聞上看到的工業機器人、雙足機器人、四足機器人還是動漫作品里的機器人形象大部分是機器人本體，而機器人控制系統則是幕后功臣，類似于人的大腦，這個控制系統往往安裝在機器人本體的內部或是有一個單獨的控制單元。

　　大家來看下面的一幅圖（摘在固高科技的官網），這幅圖描繪了一個工業機器人系統的概貌，一個工業機器人系統包括了機器人本體、伺服電機（或者是直流電機）、減速機、驅動器、控制器、示教器、還有一些外圍的設備，比如攝像頭、六維力傳感器、IO模塊、焊接部件等等。

　　對于一個工業機器人系統而言，我們對上面的圖進行簡化，將剛才的工業機器人系統簡化，抽取出工業機器人系統中必不可少的部分：控制系統、機器人本體和示教器。

　　而控制系統從常規結構上可以分為兩部分：執行機構和控制系統。執行機構包括機器人本體、伺服電機和減速裝置；控制系統則分為控制器、伺服驅動器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺模塊、視覺模塊、抓取模塊等，也就是說我們我們所看到的機器人能完成的每個動作，都需要添加拓展模塊。

　　對于工業機器人系統而言，示教器是用于與用戶交互的設備，它能夠處理和記憶用戶賦予工業機器人的任務指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線模式和遠程模式。

　　示教模式用于示教機器人的動作序列，最終以作業的形式保存在示教盒中；

　　在線模式是復現用戶示教的作業，此時需要示教器對作業進行在線解析，并將解析結果發送給控制器。

　　遠程模式是指用戶可以通過一根網線或是通過網絡的形式控制機器人動作，此時，用戶不一定就在機器人旁邊，可以是遠程遙控。

　　更通俗一點的理解：示教器就像遙控賽車的遙控器，用遙控器操縱賽車和使用示教器控制工業機器人是一樣的道理，emmm，這么一想好像高大上的工業機器人也變得沒那么神秘了。

　　當然了，示教器的界面風格也不盡相同，下面是部分示教器的樣子

　　說完了示教器，我們來聊一聊控制系統，控制系統是整個系統的指揮中心，現在市面上控制系統有三種架構：基于IPC的總線式開放控制架構、PC+運動控制卡的分離架構以及高度集成的控制架構。

　　其中，基于IPC的總線式開放控制架構目前使用較多，優勢在于易于擴展，實時性好；PC+運動控制卡的分離架構則稍遜，其拓展性弱，系統笨重且繁瑣；而高度集成的控制架構則主要適用于小型機器人系統。控制系統的實現基本要靠一行行的代碼來實現，其內部包括了底層驅動、建模、運動學、動力學、軌跡規劃、任務規劃等非常復雜的code。

　　最后，我們來說說機器人本體，它就像人的胳膊或腿，它是一個執行機構，它接收來自機器人控制系統的指令，千萬別以為本體只是個執行器，本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件，尤其是減速機。

　　說了這么多，那么工業機器人的應用場景有哪些呢？

　　在眾多的制造業領域中，工業機器人應用最為廣泛的領域是汽車及汽車零部件制造業，并不斷向其他領域擴展，如機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材和家具制造業等領域中。

　　在工業生產中，焊接機器人、激光加工機器人、噴涂機器人、搬運機器人、機床機器人、沖壓機器人、真空機器人等工業機器人都已被大量采用。

　　往往上面呈現的形式是：用戶示教工業機器人一組固定的任務序列，若是加上視覺傳感器或力覺傳感器，工業機器人將有了視覺感知能力和觸覺感知能力。當賦予了工業機器人感知能力，工業機器人會被擴展到更為廣闊的場合。比如人機協作，人機交互，基于視覺的物流揀選、精密裝配等，基于力覺的打磨、去毛刺、柔性裝配等應用場合。