簡介：ABB機器人數據存儲類型區別 CONST VAR PERS 區別 1）ABB機器人任何數據都有存儲類型，分為常量CONST，變量VAR和可變量 2）常量CONST，即程序內不能賦值 3）變量和可變量程序都能賦值，區別如下 變量-有初值和當前值。在執行打開程序，移動指針到main，移動指……
CONST VAR PERS 區別
1）ABB機器人任何數據都有存儲類型，分為常量CONST，變量VAR和可變量
2）常量CONST，即程序內不能賦值
3）變量和可變量程序都能賦值，區別如下
變量-有初值和當前值。在執行打開程序，移動指針到main，移動指針到routine時，變量的當前值會被初始化，即值變為初值
可變量，只有當前值。即任何時候做了修改，其值就修改了。在執行打開程序，移動指針到main，移動指針到routine時，值就是當前值，不會發生變化
4）默認插入的robtarget的存儲類型是const，即常量，此時無法賦值（如下圖，即使類型選到robtarget還是不顯示已經建立的robtarget）
此時，到程序數據，找到這個數據，編輯-更改申明，修改為變量賦值語句時，就能找到這個點位了。
創建帶參數例行程序
1）什么是參數例行程序？
例行程序可以輸入參數，使用的時候看起來就像自定義指令
2）有什么用？
方便使用，用戶不用關心內部實現過程
3）如何創建
1）新建例行程序
2）設置名稱，點擊參數，設置輸入參數
3）添加參數，注意右邊的數據類型即為該參數數據類型，此處舉例輸入為2個
4）點擊確定。
5）程序內部根據自己需要添加內容
6）帶參數例行程序不能直接使用，必須有人調用，且輸入參數，如下
例pknpl指令的創建，實現功能為從pHome位置吸取并到Target_10位置放置
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
文章來源，
工業機器人維修官網：www.czyjl.com
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